A Pireneusok völgyében egykor elszigetelt ország ma a turizmusnak és a kedvező adózási szabályoknak (ingyenes betegellátás, vámmentesség stb.) köszönhetően virágzik.

Andorra államalapításának éve 819 volt, amikor a pásztorközösségek jogait írásba foglalták. A hagyomány szerint az andorraiak önrendelkezési joga (szabadságlevél) Nagy Károlytól származik, aki a mórok elleni harcban való helytállásukért adományozta ezt nekik. A terület feletti ellenőrzés a helyi Urgel grófjáé lett, később Urgel egyházmegye püspökére szállt. A 11. században a püspök és a szomszédos francia gróf között viszályt szült a terület hovatartozása.

1278-ban a konfliktust társhercegséggel hidalták át, amely szerint az Andorra feletti uralom megosztott a francia Foix grófja (akinek társhercegi címe később a francia államfőre szállt) és a katalán (spanyolországi) La Seu d'Urgell püspöke között. A társhercegség feudális intézménye által született meg a mai Andorra.

1934-ben egy orosz fehérgárdista tiszt, Borisz Szkozirev (Boris de Skossyreff) Andorra fejedelmévé kiáltatta ki magát, s egészen 1941-ig próbálkozott a trón megtartásával, de végül az urgeli püspök által küldött csendőrök kiebrudalták az országból.

Relatív elszigeteltsége miatt Andorrát nem érintette az európai történelem, Spanyolországon és Franciaországon kívül kevés országgal volt kapcsolata. A modern időkben a turizmus és az infrastrukturális (távközlési, közlekedési) fejlesztések azonban változtattak ezen, és magukkal vonták a politikai rendszer 1993-as változását.

Andorra nem teljes jogú tagja az Európai Uniónak, de kapcsolatuk speciális, mivel a készárumozgások terén tagként kezeli az unió (vámmentesség), és EU-n kívüli országnak számít a mezőgazdasági termékek mozgásakor. Saját pénze nincs, szomszédaiét használja; 1999 előtt ezek a spanyol peseta és a francia frank voltak, azóta ezeket felváltotta az euró. Andorra nem ver saját euróérméket, mint más eurót használó államok, ám az EU 2009-től valószínűleg engedélyt ad majd erre.

Andorra történeti és hivatalos nyelve a katalán. Ezzel együtt sokan beszélik a franciát és a spanyolt is. Andorra kultúrája a katalán kultúra "esszenciája". Egyértelműen felismerhetőek benne a katalán kultúra jegyei. A régióban két kiemelkedő író is tevékenykedik, mind a ketten andorrai származásúak: Michèle Gazier és Ramon Villeró.

Andorra különböző néptáncoknak is otthona: ilyen például a contrapàs vagy a marratxa, melyek főleg Saint Julià de Lòria területén maradtak fenn. Az andorrai népzenében felfedezhetőek a katalán zene egyes sajátosságai. Nemzeti ünnepe szeptember 8-án van.